姚江书院，明崇祯十二年，即1639年，余姚人沈国模、管宗圣、史考咸讲学于半霖，因建义学，祀先贤王阳明，取名姚江书院。

姚江书院重自由讲学之风，弘扬王阳明“致良知”学说为“姚江学派”活动中心之一。书院组织严密，规章制度完备，月有会，会有讲。书院强调进德修业，力求言行一致，反对趋炎附势。

姚江书院有院规六条：1.为学必须精切探求；2.为学不能有半点虚假；3.父子有亲，君臣有义，夫妇有别，长幼有序，朋友有信；4.应“博学之，审问之，慎思之，明辨之，笃行之”；5.要严于操守，持之有恒；6.要关心社会。

清军入关后，曾经遭遇短时间的衰落。康熙八年，韩孔当主院事，严立规约，弟子70余人。姚江书院从此再次兴盛。